常言道，工艺是灵魂，机械是工匠，电气是操刀手。项目工期紧，时间短，任务重，事情就都压到了电气人身上。干自动化电气设施编程调试工作的都经历过，那就是机械因为诸多各样的缘由耽误了工期，需要电气来赶时间。更加苦逼的是，我们的设备是发到现场再进行调试。
设备安装现场
有时发现现场那样的调试环境，真的让人很无语。在设备安装过程中，最无语的还不是现场恶劣，而是天气。去调试那会儿，虽然处于了10月份，但是由于地理位置的关系，还有海拔相当高，整个车间很冷，只能靠小小的煤火炉取暖。
调试现场生火取暖
经常的工作，相信你们也能感受到，安装设施，安抚客户。在这种的调试现场，必须摆脱自然环境，而且需要维持平和态度，不能把对现场安装环境的不满体现出来，面对客户我们依然都要强颜欢笑。每天也没法苦中作乐。
配电柜电气元件远景图
设备调试完成后，就开始步入到调试阶段。当程序尚未编写完成，下载进PLC，在设定伺服驱动器参数时，发现领导给选的这款台达B2伺服驱动器，型号是ASD-B2-0421-B，伺服驱动器根本不支持外置位置控制（PR模式内置运动控制）。随即紧急联络公司，费了一番口水才证明这款是领导选型错误，于是建议公司领导做如下选择：
方案1：更换成台达伺服驱动器ASD-A2-0421-L，这款支持内置控制（PR模式内置运动控制），而且还不用替换电机，只应该更改伺服驱动器；
方案2：直接选取了晶体管的输出的PLC，现场设置程序。（在我选PLC时，因为PLC继电器输出的欧姆龙没有货，同时价格也高）
结果是必定的，领导肯定选择方案2。
原因1：因为即将拆包，原包装已经进了垃圾场，代理商不予退换，三条一模一样的生产线，需要替换6台伺服驱动器。
原因2：方案2也是最简单，最省钱，最省时。
这下好了，好事都让我赶上了，真是天有不测风云。机械耽误工期，现场安装设施，电气选型错误。唯一坚信的是，上帝为你关上一扇门的同时还能给你开启一扇门。欧姆龙品牌客服和官方资料很全，同时咨询欧姆龙客服时，直接给我提供编程案例参考供我学习，于是我马上就上手编写出运动控制程序，伺服马达能动了。
欧姆龙手册里的介绍非常具体
然而在位置控制中，最难的不是伺服走直线往返运动，而是走圆包装设备，转一圈，然后在重返最初位置，不能发生偏差（尽量控制在0.01㎜甚至更高）。我的模式是，需要参考减速机的减速比，然后计算一下伺服电机转一圈走的脉冲量，再计算伺服电机转多少圈就能满足实际位置必须；最终再按照制造需要增加伺服电机的速率。我的方式，是在调节伺服驱动器里的参数，电子齿轮比（此方式仅供参考，有的还可以借助调节PLC程序设定来推动调速）。
伺服电机安装完成了，但是事情还没有完。后面也有分道进料，当时为了减少工作量，机械直接选择了SMC的电缸，而且还是那个应该自动设定位置的电缸驱动器。
根据这个表编写程序，这就是一个16进制的分配。编写完成后再进行非常，分配进料位置。如果感兴趣，可以自行查找一下欧姆龙ANDW这个指令，非常有意思。
经过日夜不停地上班加点调试工作，终于成功完成安装，整条包装设备制造线正常运转了。可以看看生产过程中的视频：
调试完成后包装设备，我心里那是无比感叹，终于可以离开这个偏远的地方了。欢迎各位发表看法，指出不足之处。
